PERANCANGAN KENDALI QUADCOPTER BERBASIS FUZZY LOGIC MENGGUNAKAN ARDUINO _M. Arif Al Fikri
Keywords:
FLC (Fuzzy Logic Controller), Motor Brushless, aturan If-Then Rules, Roll, Picht dan Yaw, Matlab, rull base.Abstract
.Sistem kontrol merupakan suatu sistem yang digunakan untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem yang kita inginkan agar mempermudah dan mempercepat suatu proses yang diharapkan bisa dihasilkan output yang bagus, stabil dan akurat. Metode FLC (Fuzzy Logic Controller) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler ini memiliki parameter-parameter yang dikembangkan untuk mengatasi konsep nilai yang terdapat diantara kebenaran (Truth) dan kesalahan (False). Dengan menggunakan Fuzzy Logic kontrolel nilai yang dihasilkan bukan hanya ya (1) atau tidak (0) tetapi seluruh kemungkinan diantara 0 dan 1 dan dalam bentuk aturan-aturan jika-maka (if-Then Rules), Penelitian ini juga melmbuat simulasi pada software matlab, dimana dengan cara membuat variable keanggotaan dengan membuat studi kasus terlebih dahulu, Seperti pada penelitian ini mengendalikan quadcopter menggunakan 4 unit motor dan kecepatan motor sebagai outputnya, dengan penggerakan sudut qartesius yaitu picht, roll, Yaw sebagai inputnya, , Dimana input tersebut sebagai gerakan roll Pada sudut X, picht pada sudt Y, yaw pada sudut Z dengan range sudut -45° - 45° dan ouput, 4 unit motor dengan range PWM 0 – 400, Setelah melakukan pengelompokan variable keanggotaan selanjutnya untuk menuntukan rull base penulis membuat rull pada jendela software matlab yang dinamakan rull viewer, dengan cara melakukan penglogikaan, contoh ketika eror yanga terjadi pada quadcopter berkisar 0 - 45 antara variable keanggotaan kiri, yang di akibatkan oleh adanya perbedaan kecepatan putaran dari keempat motor penggerak untuk mengatasi permasalahan ini, Berdasarkan configurasi susunan motor dimana pada posisi kiri pada quadcopter terdapat motor 4 dan 3 Maka untuk mengatasi eror tersebut di butuhkan penambahan kecepatan untuk penyeimbangkan posisi pada quadcopter, logika ini lah yang di gunakan untuk membuat aturan aturan yang berlaku pada fuzzy logic, lalu pada pengelompokan keanggotaan diatas yang dibuat berbentuk rull base menggunakan matlab dapat kita simpulkan berbentuk tabel, Respon pada pengujian sudut Roll, Picht, Yaw dari rull menghasilkan grafik smoot atau berosilasi pada gerak quadcopterReferences
. Antonius Handika Tamba,“ Pengontrolan Motor Brushless Pada Quadcopter Menggunakan Electronic Speed Control (ESC)”, politeknik negeri sriwijaya palembang 2014. ISSN: 0611 3032 0219
. Hendi Wicaksono dkk.“Altitude Lock Design for QuadCopter Using Sonar Based on Fuzzy Controller” Electrical Engineering Dept. Universitas Surabaya, Raya Kalirungkut Surabaya
. Nadhif dan Suryono “Aplikasi Fuzzy Logic untuk Pengendali Motor DC Berbasis Mikrokontroler ATMega8535 dengan Sensor Photodioda” Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Semarang, Jurnal Teknik Elektro Vol. 7 No. 2 Juli - Desember 2015
. Ahmad Irfan Soehartono sistem “kontrol mini lift barang menggunakan fuzzy logic controller sebagai pengendali kecepatan motor dc berbasis labview” teknik elektro, fakultas teknik, universitas negeri surabaya, Volume 09 Nomor 01 tahun 2020, 203-211.
. Indira Dwi Rachmawati “perancangan dan implementasi fuzzy logic control untuk pengaturan kestabilan gerak pada two wheels self balancing robot berbasis arduino uno” teknik elektro, fakultas teknik, universitas negeri Surabaya, Jurnal Teknik Elektro. Volume 09 Nomor 3 Tahun 2020, 717-723.
. Fajar Miftakhul Ula ,dkk “Sistem Kendali Take-Off Quadcopter Ar.Drone Menggunakan Logika Fuzzy” Universitas Brawijaya2018. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol. 2, No. 9, September 2018, hlm. 3060-3066.
