Perbandingan Sistem Kendali PID dan Fuzzy Logic Pada Quadcopter_Muhammad Fajar Kesuma

Abstract

Sistem kendali PID (proportional, integral, derivative) adalah sebuah sistem kendali untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan sebuah feedback. Fuzzy logich adalah sebuah sistem kendali yang memperhitungkan nilai data dari sebuah hasil kerja suatu object, pada perhitungan logika manusia dengan parameter jika-maka (IF – THEN), akan diubah kedalam bentuk matematis menggunakan fungsi kurva keanggotaan yang digunakan dalam fuzzy logic. Dari penelitian serta pengujian yang dilakukan terhadap kedua system, ditemukan beberapa perbandingan, yaitu :1. PID memiliki metode yang sederhana dalam mengatasi error yang terjadi, dengan menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd, untuk mendapatkan konstanta PID yang optimal dilakukan dengan metode tuning blackbox, dimana untuk mendapatkan nilai Kp, Ki, dan Kd hanya membutuhkan pengujian dengan cara trial and error, tanpa harus mempertimbangkan korelasi PWM dengan Thrust. 2. Fuzzy logic memiliki metode yang kompleks, dimana untuk mendapatkan output diperlukan 4 tahapan, untuk mendapatkan aturan fuzzy yang baik harus dilakukan pengamatan lebih mendalam terhadap karakteristik dari quadcopter dan korelasi antara PWM dengan Thrust ( Daya Angkat Motor). 3. Untuk membambangun system kendali fuzzy logic dibutuhkan kapasitas penyimpanan pada EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) yang besar, hal ini dikarenakan jumlah bytes pada bahas program fuzzy logic sangat besar dibandingkan dengan PID. 4. Pada penelitian ini metode fuzzy logic harus menggunakan sebuah library bahasa pemograman dalam pengaplikasiannya. 5. Fuzzy logic memiliki respon yang cepat dibandingkan dengan PID, terlihat pada hasil pengujian, bahwa osilasi yang dihasilkan sangat banyak.