PERANCANGAN KENDALI QUADCOPTER BERBASIS PID MENGGUNAKAN ARDUINO UNO_Zhuhriadi Abi Manyu

Abstract

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak yang di kontrol dengan jarak jauh. UAV mempunyai beragam jenis diantaranya yaitu quadcopter, quadcopter merupakan pesawat tanpa awak dengan 4 rotor. Permasalahan yang sering dihadapi dalam mengoperasikan quadcopter ini adalah masalah kestabilan ketika mengudara. Pada penelitian ini akan membahas bagaimana cara mengontrol kecepatan motor brushless pada quadcopter untuk mencapai kestabilan saat terbang di udara. Metode yang digunakan untuk mengatasi masalah tersebut adalah dengan metode pengendalian PID (Proportional, Integral, Derivative). Sistem kendali PID adalah sebuah sistem kendali untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan sebuah feedback. Tujuan dari sistem kontrol ini untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Quadcopter dapat terbang dan melakukan perintah maju – mundur, kanan – kiri, putar kanan –putar kiri sesuai perintah remot control. Adapun konstanta PID untuk masing – masing gerakan seperti roll, pitch dan yaw, dimana di dapatkan roll dan pitch Kp = 1.4, Ki = 0.02, dan Kd = 13.0. Untuk nilai dari yaw Kp = 1.5, Ki = 0.02 dan Kd = 0.5. Control PID terbukti mampu memperbaiki karakteristik terbang quadcopter. Dengan menggunakan control PID quadcopter dapat mempertahankan kesimbangan.